L'histoire de Maisons remonte au Moyen Âge. Le village était appelé « Maysons » en 1234 et « Mesons » en 1277. En 1736, la terre et seigneurie de Maisons devint un marquisat sous Gabriel Bazin de Bezons.
Le village possédait jusqu'au XIXe siècle sept moulins à froment et huile de colza, grâce aux rivières l'Aure et la Drôme qui disparaissaient aux fossés de Soucy.
Le domaine entra dans la famille d'Harcourt par le mariage du duc François d'Harcourt avec la fille du baron Gérard, sénateur du Calvados et bienfaiteur du musée de Bayeux.
En 1830, le village d'Hérils fut rattaché à la commune.
Pendant la Seconde Guerre mondiale, le château servit de quartier général allemand pour le secteur côtier. Le 8 juin 1944, la commune fut libérée par le 47e commando de la 50e division britannique.